Simulación de robots y sensores en Ignition Gazebo y ROS 2

Temario

Sección 1: Configuración del entorno de simulación

Aprender a instalar y configurar las dependencias necesarias para simular robots móviles y sensores en Ignition Gazebo y ROS 2.

- Video de bienvenida

- Instalación y configuración personalizada de Ignition Gazebo

- Descripción de los modelos en formato SDF

- Engendrar un robot mediante un servicio

- Tópicos de Ignition

- Enlazar tópicos de Ignition con tópicos de ROS 2

- Presentación de los robots: cuadrirotor, omnidireccional y tipo ackermann

Sección 2: Descripción de robots usando el formato URDF

Conocer y entender el formato URDF para describir un robot. También, se da una explicación sobre el archivo lanzador.

- Descripción y compilación del paquete de ROS 2

- Breve explicación del formato URDF e introducción al archivo lanzador

- Descripción del robot tipo diferencial (ejemplo más simple)

- Explicación detallada del archivo lanzador

- Robot usando namespace y plugins de posición

Sección 3: Configuración de sensores

Aprender a configurar las características y simular algunos de los sensores más utilizados en robótica (LiDAR, LiDAR multi-ejes, cámara monocular, cámara RGB-D).

- Sensor LiDAR

- Sensor LiDAR de múltiples ejes

- Cámara monocular

- Cámara RGB-D (nube de puntos)

- Nivel de batería

Sección 4: Robot omnidireccional usando 4 ruedas mecanum

Conocer y aprender a usar macros para describir un robot omnidireccional compuesto por 4 ruedas mecanum.

- Explicación de macros

- Simulación de fuente de iluminación usando condicional

- Robot diferencial de 4 ruedas

- Explicación de nodo para emitir transformaciones

- Archivo de configuración de Rviz