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Impulsa Tu Carrera con ROS:Desde Principiante a Ing Robótico

Name: Impulsa Tu Carrera con ROS:Desde Principiante a Ing Robótico
Rating: 4.6 (48 reviews)

ROS práctico y sencillo

Created byRobotics 4.0

Last updated 7/2024

Spanish

Spanish [Auto],

What you'll learn

Introducción a ROS
Aplicación de Python en ROS
Aplicación de modelos cinemáticos a robots articulados 2 y 3 GDL en simulación
Aplicación de modelos cinemáticos a robots articulados reales 2 y 3 GDL

Coding Exercises

This course includes our updated coding exercises so you can practice your skills as you learn.

Course content

9 sections • 68 lectures • 3h 49m total length

¿Qué conocimientos puedes aprender en este curso?0:42
Introducción a los contenidos del curso
Métodologia del curso1:18
¿Cómo se abordaran las temáticas del curso?
Guía 1 Introducción a ROS0:16
Guía 1 Introducción a ROS
1.1 ¿Qué es ROS?3:20
¿Qué es ROS? ¿Por qué aprender ROS? y ¿Cómo funciona?
1.2 Instalación de Visual Studio Code3:30
Instalación de Visual Studio Code y de las librerias para el desarrollo del curso
Instrucciones para instalación de Visual Studio Code0:09
Guia de Instalación de Visual Studio Code
1.3 Instalaciòn de ROS4:59
Tras una pequeña introducción a ROS, te enseñaremos como instalarlo en tu equipo.
Quiz Introducción a ROS

Guia 2: Worskspace y Package en ROS0:07
Guia 2: Workspace Y Package en ROS
2.1 Creación de Worskspace y compilación de Paquetes en ROS8:13
Descripciòn detallada de los pasos a seguir para la creaciòn de un espacio de trabajo y un paquete en ROS
Guia 3: Componentes de una Simulación0:06
Guia 3: Componentes de una Simulación.
2.2 Componentes de una Simulaciòn4:37
¿Cuales son los componentes que intervienen en la creaciòn de una simulaciòn en el entorno ROS?
Guia 4: Nodos y Topics0:08
Guia 4: Nodos y Topics
2.3 ¿ Qué son los Nodos y Topics en ROS?8:49
¿Qué son los Nodos y Topics? y ¿Cómo interactúan con el espacio de trabajo de ROS?
2.4 Comunicación entre Nodos4:00
¿Cómo se comunican los nodos entre sí e intercambian mensajes?
Guia 5: Planeación de Movimientos en Entorno Simulado0:11
2.5 Mover OpenBotV v1 en Entorno Simulado9:19
Hasta el momento hemos visualizado simulaciones en el entorno de Rviz, pero ¿Cómo podemos controlar estas simulaciones y planear movimientos con ellas?
2.6 Aclaraciones relacionadas a ROS Control2:59
¿Donde se encuentran definidos los canales de comunicaciones o Topics a los que enviamos los datos para mover el robot simulado?
2.7 Manipulación total de OpenBotV v1 en Entorno Simulado4:58
Para finalizar esta unidad 2, realizaremos un código que nos permita mover las 5 articulaciones del OpenBotV v1 y su pinza en el simulador de Gazebo
Quiz Entorno de Simulaciòn

Guia 6: Integración de Openbotv v1 con Dynamixel0:16
Guia 6: Integración de Openbotv V1 con Dynamixel
3.1 Instalación y Configuración de Dynamixel6:52
Proceso detallado para instalaciòn y configuraciòn de Dynamixel
3.2 Prueba de Movimiento con OpenBotV v1 real desde el terminal4:23
Aplicación de Movimiento bàsico de OpenbotV v1 por medio de ordenes desde el terminal
3.3 Prueba de Movimiento Sincrono con OpenBotV v1 real desde terminal2:47
Aplicación de Movimiento sincrono de OpenbotV v1 por medio de ordenes desde el terminal
3.4 Controlando OpenbotV v1 desde Python5:26
Aplicación de Movimiento bàsicos de OpenbotV v1 por medio de ordenes enviadas desde scripts en Python
3.5 Manipulación Total de OpenBotV v1 real desde Python8:25
Para finalizar esta unidad 3, realizaremos un código que nos permita mover los 6 Dynamixel del OpenBotV v1 y controlarlo de forma paralela a una simulación en Gazebo
Quiz Unidad 3

4.1 Introducción a Cinematica Inversa0:29
¿Qué es Cinematica inversa?
Guía 7: Introducción a Cinematica Inversa 2GDL0:08
4.2 Cinemática Inversa para 2GDL7:35
En este vídeo, repasaremos, analizaremos y desarrollaremos el análisis del modelo cinemático inverso, para un robot articulado de 2 grados de libertad, empleando geometría básica a través de la resolución de triángulos.
4.3 Integración de Cinematica Inversa 2GDL con Openbotv v19:14
¿Cómo se introducen estos cálculos de cinemática inversa 2GDL al entorno de ROS?
Construcción de funciones de Cinematica Inversa 2G
Guía 8: Introducción a Cinemática Inversa 3GDL0:08
4.4 Cinemática Inversa para 3GDL10:10
En este vídeo, repasaremos, analizaremos y desarrollaremos el análisis del modelo cinemático inverso, para un robot articulado de 3 grados de libertad, empleando geometría básica a través de la resolución de triángulos.
4.5 Casos Especial: Efector Final en eje negativo4:52
Caso especial donde Efector está en el cuarto cuadrante
4.6 Integración de Cinematica Inversa 3GDL con OpenbotV v15:06
¿Cómo se introducen estos cálculos de cinemática inversa 3GDL al entorno de ROS?
Construcción de funcion de Cinematica Inversa 3G
Aplicaciòn de cálculos de Cinematica Inversa 2GDL y 3GDL

Introducción a Cinematica Directa0:30
¿Qué es Cinemática Directa?
Guia 9: Introducción a Cinemática Directa 2GDL0:08
5.1 Cinemática directa para 2GDL4:05
En este vídeo, repasaremos, analizaremos y desarrollaremos el análisis del modelo cinemático directo, para un robot articulado de 2 grados de libertad, empleando geometría básica a través de la resolución de triángulos.
5.2 Códigos de Cinemática Directa 2GDL4:08
Códigos en los que integramos los cálculos para 2 grados de libertad explicados previamente
Guía 10: Introducción a Cinemática Directa 3GDL0:07
5.3 Cinemátia directa para 3GDL5:13
En este vídeo, repasaremos, analizaremos y desarrollaremos el análisis del modelo cinemático directo, para un robot articulado de 3 grados de libertad, empleando geometría básica a través de la resolución de triángulos. En la Sección 6 Clase Extra, se detallan indicaciones para ampliar el análisis.
5.4 Códigos de Cinemática Directa 3GDL3:03
Códigos en los que integramos los cálculos para 3 grados de libertad explicados previamente
Aplicación de Cinemática Directa 2G Y 3G
Aplicación de cálculos de Cinematica Directa

Introducción a Espacio de Trabajo0:29
Guía 11 Espacio de Trabajo para 2GDL0:10
6.1 Construcción de un Espacio de trabajo 2GDL6:20
Material para Unidad Espacio de trabajo1:25
Demostraciones para estudiar y analizar el espacio de trabajo.
6.2 Script para la construcción de un espacio de trabajo en 2GDL6:01
Desarrollo paso a paso de código en Python para trazar el espacio de trabajo de robot de 2GDL
Guia 12: Espacio de trabajo para 3GDL0:10
6.3 Construcción de un Espacio de trabajo para 3GDL5:37
6.4 Scripts para la construcción de un Espacio de trabajo para 3GDL6:20
Paso a paso el Código en Python de espacio de trabajo de robot de 3 GDL
6.5 Trazo de Espacios de trabajo en Rviz6:59
Demostración de paquete que calcula y muestra el espacio de trabajo
6.6 Construcción Espacio de Trabajo 3G respecto a un qy especifico6:58
Variación del espacio de trabajo, cuando la orientación del efector final se mantiene constante, en un robot de 3GDL.
6.7 Trazo de Espacio de trabajo 3G respecto a qy en Rviz4:47
Ejecutando paquete de demostración que dibuja el espacio de trabajo de robot de 3GDL. Puedes descargar en la Lectura 54.

Introducción a Trayectorias0:28
Guía 13: Construcción y Trazo de Trayectorias0:11
Generando trayectorias paso a paso, del efector final.
7.1 Introducción a Spline Cúbico5:17
El Spline cubico y sus consideraciones de calculo.
Material para Unidad Trayectorias1:31
Para ejecutar tus código de trayectorias en Python, en el entorno ROS.
7.2 Spline Cúbico en Python2:30
Código en Python de Spline cúbico paso a paso.
7.3 Construcción de Figuras por medio de Spline Cúbico4:17
Consideraciones de cálculo para generar trayectorias que forman figuras en el plano, por parte del efector final.
7.4 Trazo de figuras dentro del Espacio de trabajo3:11
Código en Python paso a paso, para trazar figuras estudiadas en la sección anterior, y verificación de su ubicación dentro del espacio de trabajo del robot.
7.5. Trazo de figuras en Rviz 2GDL8:50
Trazando las figuras y Espacio de trabajo, previamente calculadas y programadas en Python, en el entorno RVIZ de ROS. Junto con movimiento de robot de 2GDL.
7.6 Trazo de Figuras en Rviz 3GDL5:00
Trazando las figuras y Espacio de trabajo, previamente calculadas y programadas en Python, en el entorno RVIZ de ROS. Junto con movimiento de robot de 3GDL.
Trazo de Figuras con robot real 2GDL3:01
Pruebas de cálculos cinemáticos de trayectorias generadas en robot real de 2GDL, comandado directamente desde ROS.
Trazo de Figuras con robot real 3GDL3:17
Pruebas de cálculos cinemáticos de trayectorias generadas en robot real de 3GDL, comandado directamente desde ROS.

Deduciendo ecuaciones0:14
¿Cómo se obtienen las ecuaciones que se introducirán en los códigos?
Espacio de trabajo con Demostraciones de Robotics 4.00:04
Paquetes para ejecutar las demostraciones de (Espacio de trabajo de ROS o Work Space - ws), de distintas simulaciones realizadas en las explicaciones previas.
Explicación de uso de las Demostraciones de Robotics 4.03:57
Instalando y configurando paquetes de demostración de la sección anterior.
Instalaciòn de Ubuntu 20.040:10
Proceso de Instalaciòn de Ubuntu 20.04
Solucion a ERRORES Frecuentes0:01
En esta sección encontraras detalles para solucionar problemas frecuentes, que pueden surgirte al crear el espacio de trabajo o ejecutar los códigos. Seguiremos alimentando esta sección, con la solución a dudas del resto de tus compañeros inscritos al curso.
Repositorio Github-Descarga en Ubuntu de archivos1:14

Requirements

Conocimiento básico de programación
Conocimiento básico de algoritmos de cinemática de robots articulados
No necesita experiencia en ROS, el curso le dará lo que necesita

Description

En este curso introduciremos los conceptos básicos de ROS (Robotics Operating System), como son la creación e interacción entre nodos, implementación del entorno de trabajo con los paquetes respectivos, para la ejecución de los distintos códigos; los cuales permiten hacer una simulación dinámica de robots. Aplicaremos los entornos de visualización virtual en 3D Gazebo y RVIZ. Posteriormente, implementaremos códigos en Python que contienen los cálculos cinemáticos para poder conseguir el desarrollo de tareas, de robots antropomórficos. Finalmente, implementaremos la interacción con el hardware real, a través de la conexión del entorno desarrollado en ROS con el robot antropomórfico Openbotv v1, desarrollado en Robotics 4.0. En resumen, se estudiará:

- Introducción a ROS, el popular software libre, de código abierto, que muchas empresa y centros de investigación emplean, para modelación, compartir recurso, y aplicaciones con sus robots.

- Nodos en ROS

- Interacción entre nodos de ROS

- Desarrollo de paquetes en ROS (WS, SRC, LAUNCH)

- Modelación y visualización en 3D, en entornos GAZEBO y RVIZ

- Programación de cálculos cinemáticos, para robots articulados de 2 y 3 grados de libertad en el plano, empleando Python (cinemática inversa, cinemática directa, generación de trayectorias, espacio de trabajo)

- Interacción con robot real Openbotv v1

- Ejemplos de aplicación

Who this course is for:

Principiantes de Python que les interese robótica
Estudiantes que quieren aprender ROS de manera práctica
Profesionales interesados en robótica
Docentes de Robótica
Programadores en Python
Estudiantes de ROS en español

Impulsa Tu Carrera con ROS:Desde Principiante a Ing Robótico

What you'll learn

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Coding Exercises

Course content

Introducción a ROS7 lectures • 14min

Entorno de Simulación11 lectures • 43min

Integración de Dynamixel6 lectures • 28min

Aplicación de Cinemática Inversa8 lectures • 38min

Aplicación de Cinemática Directa7 lectures • 17min

Introducción a Espacio de Trabajo11 lectures • 45min

Construcción y Trazo de Trayectorias11 lectures • 38min

Finalización del Curso!!1 lecture • 1min

Contenido adicional6 lectures • 6min

Requirements

Description

Who this course is for: