La Modélisation dynamique du quadrotor

Ce cours a pour objectif de faire découvrir aux étudiants et passionnés les étapes essentielles de la modélisation dynamique d'un UAV du type Quadrotor. Le quadrotor est un aéronef sans pilote qui vol dans l'espace tridimensionnel. Un Quadrotor est un véhicule aérien à quatre hélices tournantes modélisé dans l’espace par six degrés de libertés pour réaliser des translations et des rotations autour des trois axes. Le contrôle des robots aériens nécessite le modèle dynamique, contrairement aux autres types de robots qui peuvent être contrôlés en se basant que sur le modèle cinématique. Vu la sensibilité de ce robot aérien aux effets gyroscopiques ainsi que les forces aérodynamiques, le passage à la modélisation dynamique est essentiel pour assurer le contrôle de ce type de robot. Dans cette formation, l'étudiant peut suivre tous les paramètres liés au développement de ce modèle, tout en incluant les effets de la gravité et des forces aérodynamiques influençant sa structure mécanique.

Les points essentiels sont donnés comme suit :

– La définition d'un Quadrotor.

-Schématisation d’un quadrotor.

- Les hypothèses de la modélisation dynamique du Quadrotor.

- Les mouvements du Quadrotor.

- La modélisation géométrique du Quadrotor.

- Les étapes de la modélisation dynamique du Quadrotor.

- Développement étape par étape du modèle dynamique du Quadrotor.

- Le modèle dynamique final du Quadrotor.

- Les contraintes non-holonomes du Quadrotor.

Le modèle dynamique du Quadrirotor par les équations différentielles