Application de la commande backstepping à un quadricoptère

Name: Application de la commande backstepping à un quadricoptère
Rating: 4.5 (19 reviews)

Théorie et simulation Matlab / Simulink

Highest Rated

Created byJeremy Brossard

Last updated 4/2020

French

What you'll learn

Modélisation de drone
Implémentation d'un quadricoptère dans un modèle Matlab / Simulink
Théorie de Lyapunov
Application de la commande backstepping sur un quadricoptère
Commande non-linéaire
Matlab
Simulink
Automatisme

Course content

3 sections • 15 lectures • 5h 5m total length

Modèle non linéaire19:10
Développement d'un modèle non-linéaire de quadricoptère via les équations de Newton.
Expressions des efforts linéaires et des couple nécessaires à l'implémentation sous Matlab / Simulink.
Implémentation du modèle du quadricoptère sous Matlab - Simulink53:05
Modélisation du quadricoptère sous Matlab / Simulink
Bloc change20:36
Modélisation du bloc change sous Matlab / Simulink

Théorie de Lyapunov - partie 122:52
Base de la théorie de Lyapunov avec la description des solutions : stable ; bornée ; attractive ; asymptotiquement stable et instable.
Des exercices illustratifs devraient clarifier ces concepts.
Théorie de Lyapunov - partie 211:05
Définition des conditions de stabilité avec le théorème de Lasalle Yoshizawa.
Commande par fonction de Lyapunov13:28
Suite de la partie précédente avec des exemples illustratifs.
Commande par fonction de Lyapunov - Matlab / Simulink20:42
Les exercices de la session 6 sont repris ici sous un modèle Matlab / Simulink.
Commande par fonction de Lyapunov avec une intégration10:09
Application de la commande par fonction de Lyapunov pour un système avec une intégration.
Avec exemples illustratifs.
Commande par fonction de Lyapunov avec une intégration - Matlab / Simulink24:47
Exercice de la session 8 implémenté sous Matlab / Simulink.
Commande par fonction de Lyapunov en cascade9:04
Description de la commande par fonction de Lyapunov dans le cas des systèmes en cascade. Cette dernière partie de la section 2 touche de façon générale, directement à l'approche utilisée dans le cas du drone développé à la section 3.

Théorie appliqué au drone - partie 1/214:38
Application de la commande par fonction de Lyapunov sur le modèle du quadricoptère.
Expression des commandes désirées : vd, ad, jd, omegad.
Théorie appliqué au drone - partie 1/2 - Matlab / Simulink31:15
Implémentation sous Matlab / Simulink de la lois de commande du drone définie à la session 11.
Théorie appliqué au drone - partie 2/211:29
Application de la commande par fonction de Lyapunov sur le modèle du quadricoptère.
Expression des commandes désirées en couples et en poussée.
Théorie appliqué au drone - partie 2/2 - Matlab / Simulink10:42
Implémentation sous Matlab / Simulink de la lois de commande du drone définie à la session 13.
Références et sondes de mesures - Matlab / Simulink32:38
Ajout des consignes de références sous formes de scénarios.
Ajout des figures pour analyser le comportement du drone.
Simulation fonctionnelle du drone et interprétation.

Requirements

Des bonnes bases mathématique (partie théorie de Lyapunov uniquement)

Description

Ce cours est divisé en trois parties. Dans la première partie, vous apprendrez à modéliser un drone de type quadricoptère sous sa forme non-linéaire. La seconde partie, détail la théorie de Lyapunov nécessaire à l'application de la commande backstepping. Une approche progressive avec des exemples illustratifs (théorique et sous Matlab Simulink) devraient vous permettre de saisir en profondeur le fonctionnement de ce type de commande. Enfin, la dernière partie illustre l'application de la commande backstepping à un quadricoptère, d'un point de vue théorique et sous Matlab / Simulink.

Notez que des diapositives détaillées sont fournies avec le cours ainsi que l'ensemble des fichiers Matlab/Simulink.

Who this course is for:

Personnes intéressées par la modélisation et la commande de drone
Chercheurs universitaire
Étudiants
Ingénieurs

Application de la commande backstepping à un quadricoptère

What you'll learn

Explore related topics

Course content

Modélisation du drone3 lectures • 1hr 33min

Théorie de Lyapunov7 lectures • 1hr 52min

Application de la commande Backstepping au Quadricoptère5 lectures • 1hr 41min

Requirements

Description

Who this course is for: